Hem

Produkt

Dokument

Medlemmar

Länkar

Ett modellflygplan har utrustats med ett styrsystem för att autonomt kunna följa en given bana i luften. Planet är även utrustat med en kamera vilken styrs via en IMU som monterats på en keps som används tillsammans med ett par VR-glasögon. Produkten består av ett modellflygplan utrustad med en kamera, VR-glasögon, en Linux-dator, en GPS samt två IMU:er bestående av en accelerometer, ett gyro samt en elektromagnetisk kompass.

Flygplanet startas som ett vanligt radiostyrt flygplan med hjälp av en radiosändare. När flygplanet nått en lämplig höjd kan man gå över till autonom flygning genom att trycka på en knapp på radiosändaren. Då skapas en bana som flygplanet ska följa, utgående från en bana som man gjort tidigare (på marken) och från flygplanets läge när man gick över till autonomt läge. Flygplanet har två sensorer: en GPS (general positioning system) och en IMU (inertia measurement unit). GPSn mäter flygplanets läge genom att ta emot signaler från satelliter. IMUn mäter flygplanets acceleration och vinkelhastigheter. Med hjälp av den informationen kan vi hela tiden, med ett Kalmanfilter, göra en uppskattning av var flygplanet befinner sig och vilka vinklar det har jämfört med marken. Sedan jämförs flygplanets skattade läge med det läge vi vill att flygplanet ska ha (enligt banan) och ger utslag till rodren för att flygplanet ska flyga åt rätt håll. Hela tiden måste flygplanet också hålla reda på vinklarna mot marken, så att det ligger rätt i luften. Det görs med hjälp av en LQ-regulator. Piloten på marken kan hela tiden återta kontrollen över flygplanet genom att trycka på en knapp på radiosändaren.

På flygplanet sitter en kamera monterad. Till kameran hör även en keps och ett par VR-glasögon. Kamerna styrs av två servon (elmotorer) så att den kan vinklas och titta åt olika håll. Servona styrs sedan från marken med hjälp av ytterligare en IMU fäst på en keps. När personen som har på sig kepsen rör på huvudet så följer kameran huvudets rörelser. Bilden från kameran skickas till VR-glasögonen som personen har på sig, vilket ger en känsla av att man sitter på flygplanet.