Kamerabaserat Positioneringssystem
för Hamnkranar
Camera Positioning System (CaPs)
Detta är projekthemsidan för vårt projekt i kursen TSRT10 Reglertekniskt projekt vid Linköpings Tekniska Högskola. Projektet är beställt av ABB Crane Systems AB.
I moderna hamnar finns det ofta containermagasin med automatiska hamnkranar som kontinuerligt staplar om containers. Projektets syfte är att utvärdera hur långt det är möjligt att standardvideokameror för att skatta positionen hos en hamnkran och dess last. Utifrån en videofil eller kamerabilder har kod skrivits för att estimera position och hastighet hos kranen genom att detektera landmärken i bilderna. Det har även studerats vilka reglermöjligheter det finns för att styra containerpositionering utifrån skattad position. Detta har implementerats i Simulink med SimMechanics.
För att få en översikt av resultatet rekommenderas att titta på Postern eller Demonstrationsfilmen. Samtliga projektdokument går att ladda ner här till vänster.