Freke, Gorm och Odin
Freke och Gorm är två mobila robotar som kan användas för att
kartera eller navigera i en statisk korridorsmiljö. Båda robotarna är utrustade
med ultraljud- och hjulvinkelgivare för att kunna få en bild av omvärlden samt
med en mikroprocessor för styrningen av motorerna. Robotarna kontrolleras med
hjälp av en laptop som står på varje robot.
Kartering
Då Freke karterar sparas alla vägval t.ex. korsningar i form av
noder. Allteftersom roboten karterar bygger den upp en karta av dessa noder.
Denna nodkarta kan sedan skickas över nätverket till en navigerande robot.
Navigering
Då Gorm fått en nodkarta startar den och beräknar den kortaste
vägen till Freke. Med hjälp av denna beräknade väg väljer Gorm rätt väg i varje
nod för att komma till Freke
|
Operatörsdatorn Odin
Genom operatörsdatorn Odin kan en operatör på ett enkelt sätt
konfigurera, övervaka och kontrollera hela systemet. Odin består bl.a. av ett
grafiskt användargränssnitt som ritar ut den karterande robotens senaste
nodkarta samt alla robotarnas skattade positioner. Dessutom kan en pixelkarta
visas över det karterade området baserad på mätningar från ultraljudsensorerna
och hjulvinkelgivarna. Utöver presentation av det grafiska användargränssnittet
har Odin även en viktig roll som mellanhand vid kommunikationen mellan
robotarna.
Kommunikation
All kommunikation över det trådlösa nätverket går genom ett
gränssnitt som vi tagit fram under projektet. Detta gränssnitt har stöd för två
olika kommunikationsstrukturer, aktivt och passivt läge. Aktivt läge innebär
att Odin ansluter direkt till Freke och Gorm medan den i passivt läge endast är
direkt ansluten till en robot som i sin tur är ansluten till den andra.
Modell
I projektet har även en modell för systemet utarbetats. I denna
modell simuleras de fysiska robotarna vilket tillåter testning av systemet utan
att använda de fysiska robotarna.
|
