Autopositioneringssystem för utlagda undervattenssensorer

Projektet

Projektbeskrivning
Projektet utfördes tillsammans med Saab Underwater systems (SUS) och hade till syfte att ta fram en grafisk simuleringsmiljö i Matlab för autopositionering av undervattenssensorer Ett motsvarande system skulle i verkligheten kunna, med vissa mindre modifieringar, användas för målföljning av t.ex. fientliga vattenfarkoster i en hamn eller i ett sund.
Simuleringsmiljön
Simuleringsmiljön som är framtaget i Matlab är modulärt uppbyggt och består av tre delsystem.
Simuleringssystemet
Simuleringssystemet används för att ta fram rutt för fartyget samt genererar signaler och olika typer av miljöbrus.
Positioneringssystemet
Använder sig av signalerna från simuleringssystemet för att skatta fartygets och sensorernas position samt osäkerhet i positionerna
Kartsystemet
Visualiserar sedan resultatet som positioneringssystemet tagit fram
GUI
För att kunna styra de olika delsystemen används ett grafiskt användarinterface (GUI). Där man via inmatningar kan ställa in fartygsparametrar, sensorspecifikationer, fartygsrutt, sensorernas position och djup mm. Detta för att simulera en så korrekt modell av verkligheten som möjligt.
Exempel på utseende i GUI:t
Brus och fartygssignaturer
För att simulera det brus som härrör från miljön togs det fram modeller för fyra olika typer av miljöbrus. Akustik Magnetik Elektriskt fält Tryckvariationer
Modeller togs även fram för att simulera olika typer av fartygssignaturer. Akustisk signal Magnetisk signal Elektriskt fält Tryckvariationer
Exempel på grafik från en körning med tre sensorer	Grafik för förloppet Röd kurva – Fartygets exakta rutt Blå kurva – Fartygets skattade rutt Röd stjärna – Exakt sensorposition Blå stjärna – Skattad sensorposition Blå ellipser – Skattad osäkerhet
Ø Ø Ø

Crab people i samarbete med SAAB Uuderwater systems AB