Aktiv Avvägning av AUV

Projektet
	Projektbeskrivning Projektet utfördes tillsammans med Saab Underwater systems(SUS). Uppgiften var att utreda om man med hjälp av två tankar kunde stabilisera en autonom undervattensfarkost (AUV) i ett horisontalt läge vid låga hastigheter. Fördelen med att lyckas med få AUV:n att åka i horisontalt läge är att den lättare kan utföra olika uppgifter som till exempel att undersöka botten med hjälp av sonarer. Övriga fördelar är: Underlättar avvägning av AUV:n Ökad manöverförmåga Minskad roderkompensering
	Moduler
	Vid projektets början fick vi en simulinkmodell av en AUV från SUS. Vi utökade den med ett antal moduler. De övriga modulerna har utvecklats separat och här följer en kort beskrivning av dem.
	AUV Denna modul var given från SUS. AUV-blocket innehåller en fysisk modell av AUV:n samt en autopilot som styr roderutslagen
	Physics Physics tar in vattenmängd och dess densitet från Tank Controller och uppdaterar AUV:n med avseende på tyngdpunkt, masströghet med mera
	Tank Controller Tank Controller tar in referensvärden och modellerar vattenmängd i tankarna som en funktion av pumphastighet samt att den lägger in begränsningar så att man inte kan spränga tankarna.
	Route Planner Route Planner är i huvudsak ett testverktyg där man kan lägga upp en rutt och förändra massan på AUV:n under gång
	Trim System Controller I Trim System Controller sitter regulatorn som ställer ut vattenvolymer som driver felavvägningen mot noll. Under projektets gång har vi arbetat med ett stort antal olika reglermetoder såsom: PID LQ MPC Ad Hoc Parameterstyrning Bang-Bang Men vilka vi använde i den slutgiltiga lösningen är hemligt.