Bakgrund
När ett autonomt fordon ska förflytta sig krävs att dess bana på något sätt planeras. Ett första fall att betrakta är då omgivningen är helt känd. Då blir problemet är rent banplaneringsproblem. Detta problem förekommer även i andra tillämpningar, som t.ex. robottillämpningar. Utöver det rena banplaneringsproblemet kommer det att finnas behov av att snabbt kunna planera om banan under gång om nya, tidigare okända hinder, påträffas. I den här applikationen detekteras sådana hinder med hjälp av avståndssensorer.

Mål
Projektets mål kan delas upp i fyra delmål:

• Omgivningens geometri antas vara helt känd. Uppgiften utförs genom simulering. Målet är att ta fram strategier för att förflytta fordonet från en viss känd punkt till en annan känd punkt.
• Omgivningens geometri antas vara delvis känd. Uppgiften utförs i simulering. Målet är att fordonet ska kunna med hjälp av sina avståndssensorer detektera nya, tidigare okända, objekt i omgivningen och sedan på ett snabbt och strukturerat sätt planera om sin bana fram till slutpunkten.
• Målet är att i samarbete med Saab Bofors Dynamics konstruera och bygga det autonoma fordonet. I detta arbete ingår att ta fram ett konstruktionsförslag innehållande förslag på val av bl.a. aktuatorer och sensorer.
• Implementera resultatet från delmål (i) och (ii) i det autonoma fordonet för att kunna utvärdera dem i praktiken.