Det här är ett av projekten i kursen TSRT10 Reglerteknisk projektkurs vid Institutionen för systemteknik på Linköpings universitet. Kursen läses av studenter som går andra året på sina masterprofiler inom reglerteknik. Projektdelen av kursen har bedrivits med CDIO-metodik enligt LIPS-modellen.
Projektets mål har varit att vidareutveckla styrsystemet och navigeringen på en fjärrstyrd undervattensfarkost för att den på lång sikt ska bli helt autonom. Utvecklingen har skett i samarbete med Saab Dynamics, Underwater Systems.
Har sett till att alla i gruppen har haft det trevligt och trivsamt. Har arbetat mycket med Xbox-kontrollen, ROS, GUI och mjukvara och övergripande med funktionaliteten.
Kristoffer Bergman, Test
Har ansvarat för bassängbokning samt att ROV:n var ihopmonterad och redo för test när den skulle. Har främst jobbat med delsystem Reglering samt test.
Johan Karlén, Modellering
Har arbetat med framtagningen av modellen samt skattningen av dess modellparametrar.
Per-Erik Karlsson, Mjukvara
Har mestadels arbetat med implementeringen av kalmanfiltret samt positioneringsalgortimer och integration av SONAR.
Martin Lindfors, Design
Har varit ansvarig för den övergripande designen, och jobbat mycket med EKF:en och en del med modellen och regleringen. Har även sysslat mycket med tester.
Tobias Magnusson, Dokumentation
Har ansvarat för strukturering av dokumentskrivande samt dokumentens utseende och enhetlighet. Har jobbat främst med ROS, infrastrukturen för mjukvaran, hårdvara, och test.
Katarina Mollén, Information
Har haft ansvar för hemsidan och postern. Har arbetat med styralgoritmer samt implementation av regulatorer under projektet.
Jacob Svensson, Hårdvara
Har ansvarat för att hårdvaran fungerat och dragit en del sladdar i ROV:en. Har även programmerat om Arduinon och fixat delar av SONAR-integreringen.
Fredrik Söderstedt, Kommunikation
Har ansvarat för kommunikationen mellan de olika projekten. Har mestadels arbetat med att modellera ROV:ns dynamik.
