Och så var det äntligen dags för film!
Test av ruttplanering på corson
Nu har ruttplaneringen implementerats i C++-koden. Det såg lovande ut när vi testkörde den.
Städat
En bandvagn som åker in från en åker skitar ned.
Efter diverse klagomål är det nu åtgärdat.
In på upploppsveckan
Sju dagar kvar till BP5. Som tur är börjar saker falla på plats!
Tidsplaneringen följs hyfsat väl, Viktor och Josef spräckte 200-timmarsgränsen i dagarna vilket innebär att det finns lagom med tid kvar att skriva teknisk dokumentation, fixa en überfilm och en grym presentation för beställaren!
Idag påbörjades arbetet med att implementera ultraljudssensorkoden på bandvagnen och fästa ultraljudssensorerna. Snart är Balrog allseende! Vidare börjades en hel del tester att gås igenom och skrivas dokumentation för. A*-algoritmen som funnits i MatLabkod började översättas till C++-kod nu när positioneringen fungerar tillfredsställande.
Mer är på G!
Over and out!
Klockrent Kalmanfilter!
Idag fick vi Kalmanfiltret att fungera riktigt bra! Det som gjorde den stora skillnaden var att mäta gyrobias när bandvagnen står stilla och sedan subtrahera det från varje mätning, 0.086 rad/s är det magiska talet och vi gav det namnet M_m!
Utan GPS-stöd kan bandvagnen nu köra ett par varv i en cirkel med en diameter på 10 meter och komma tillbaka till startpositionen med ett fel som gott och väl understiger en meter.
Dessutom utrustades Balrog med ett par lysen, vitt och rött, för att lagligt kunna framföras på cykelbanan efter mörkrets inbrott.
//Staffan, Viktor, Josef och Niklas
Pikéer
Nu har våra efterlängtade pikéer anlänt!
Välkommen!
Välkommen till projektgruppen MinenMarkers hemsida!
På denna hemsida kommer Ni kunna följa utvecklingen av minröjningsbandvagnen Balrog som MinenMarker tar fram i ”TSRT10 – Reglerteknisk projektkurs, CDIO” vid Linköpings univsersitet.