Denna hemsida beskriver ett projekt som genomfördes i kursen Reglerteknisk Projektkurs, TSRT10, under hösten 2011 vid Linköpings Universitet.

Projektets huvudmål var att köra en RC-bil runt en fördefinerad bana så snabbt som möjligt. För att uppnå detta delades projektet upp i följande delmoment:

1. -Matematisk modell togs fram för att beskriva
   

  RC-bilens dynamik.

1. -En trajektoria längs banan med metoder från optimal styrning beräknades. Med banan som bivillkor gav detta den snabbaste vägen runt banan för den framtagna bilmodellen.
   

1. -För att få bilen att följa den beräknade trajektorian implementerades en LQ-regulator.
   

1. -Slutligen, för att förhindra materiella skador på bilarna, har ett så kallat failsafe-system implementerats. Detta system tar kontrollen över bilen och utför lämplig undanmanöver när risken för krasch med banans sarger är överhängande.