Projektet

Målen med projektet var att reglera en segway byggd i Lego Mindstorms. Den skulle bland annat kunna hållas stående upprätt, följa en referensbana samt styras manuellt.
Roboten skulle ha två olika regulatorstrukturer för balanseringen. Den skulle klara av att följa en linje på golvet, kunna följa en hand, undvika hinder, undvika att köra ner från stup 
samt kunna styras manuellt med hjälp av bluetooth.

För att uppfylla dessa krav utnyttjas signaler från gyro, servon, ultraljud- och ljussensorer som roboten är utrustad med.
Användaren kan från ett grafiskt gränssnitt i Matlab växla regulator, körmod samt styra roboten manuellt via datorns piltangenter.

Som hjälpmedel har en given simulinkmodell tillhandahållits, i denna modell har sedan funktionalliteten implementerats. På så sätt har det varit möjligt att simulera modellen för att sedan kompilera koden och köra den på roboten.

För en mer nogrann beskrivning av projektet samt vilka resultat och problem vi ställts inför under arbetets gång kan ses i de dokument som finns på denna hemsida.